Jupyter Notebookを起動するブラウザをFirefoxに指定する方法です。
最初に以下のコマンドで設定ファイルを生成します。
jupyter notebook --generate-config
設定ファイルは以下の場所に生成されます。
~/.jupyter/jupyter_notebook_config.py
ファイル内で「c.NotebookApp.browser」を探して、コメントアウトを外してfirefoxを指定します。
c.NotebookApp.browser = 'firefox'