SeleniumでFirefoxを起動させるため必要なgeckodriverをUbuntuにインストールする方法です。
まずは以下のページから最新バージョンのgeckodriverをダウンロードして下さい。
https://github.com/mozilla/geckodriver/releases
いろいろありますが、Ubuntuなのでlinux32またはlinux64のどちらかをダウンロードして下さい。
次にダウンロードしたファイルを解凍。
geckodriverという実行ファイルが解凍されるので、geckodriverを以下のようにパーミッションを変更して下さい。
sudo chmod +x geckodriver
最後にgeckodriverを以下の場所に移動させて完了です。
sudo mv geckodriver /usr/local/bin